自动送料小车是一种常见的物流设备，能够适用于在仓库中实现自动化的物料搬运和送料任务。该系统的核心是PLC（可编程逻辑控制器），通过编程控制小车的运动和各种操作。

　　首先，需要设计系统的硬件结构，包括小车的运动系统、送料装置、传感器和PLC控制器等。根据实际的需求，选择适当的电机和传动装置，确保小车能够平稳、高效地运动。同时，安装传感器来检测货物位置、安全障碍等信息，并将其与PLC连接起来，实现数据的传输和交互。

　　在PLC控制器中，需要编写程序实现小车的控制逻辑。结合实际应用场景，编写适当的算法，控制小车的启动、停止、加速、减速以及转弯等动作。同时，根据传感器的反馈信息，判断货物的位置，确保小车能准确地将货物送到目的地。此外，还能添加一些安全措施，如碰撞检测、急停装置等，保障人员和设备的安全。

　　为了便于操作和监控，可以设计一个人机界面（HMI），通过触摸屏或键盘等设备，与PLC进行交互。在界面上，显示小车的状态、当前任务、货物数量等信息，同时还可设为一些操作按钮，如启动、停止、重置等，方便用户做相关操作。 4.网络通信设计：

　　为了进一步提升系统的自动化程度，可以将PLC与上位机或别的设备进行网络通信。利用互联网通信，能轻松实现远程监控、数据传输、故障诊断等功能，提高系统的可靠性和效率。

　　最后，为了能够更好的保证系统的可靠性和稳定能力，有必要进行充分的测试和调试。对小车的运动、控制逻辑、传感器等做全面测试，并进行一定的优化和调整，直到系统能战场工作。

　　总之，基于PLC的自动送料小车控制管理系统设计，需要考虑系统结构、控制逻辑、用户界面和网络通信等方面，确保系统能够稳定、高效地运行，提高物流作业的自动化水平。

　　2.2 硬件的选型……………………………………... …………….(4)

　　1. 学生能理解自动冲床送料机构的基础原理与结构，掌握其工作流程及各部件功能。

　　2. 学生能掌握自动冲床送料机构的参数计算方式，并运用相关公式进行简单计算。

　　1. 学生能运用CAD软件绘制自动冲床送料机构的三维模型，并进行运动仿线. 学生能通过真实的操作，掌握自动冲床送料机构的调试与维护方法。

　　课程性质：本课程为机械设计与制造专业的实践性课程，旨在培育学生掌握自动冲床送料机构的设计与制造技能。

　　学生特点：学生具备一定的机械基础知识和动手能力，对真实的操作有较高的兴趣。 教学要求：结合理论教学与实际操作，注重培育学生的动手能力、处理问题能力和创造新兴事物的能力。通过课程学习，使学生能够独立完成自动冲床送料机构的设计与制造任务。

　　1. 自动冲床送料机构的基础原理与结构：讲解自动冲床送料机构的工作原理、各部件功能及相互关系，结合教材相关章节，使学生了解其基本构成。

　　2. 自动冲床送料机构的参数计算：教授相关公式和方法，使学生可以有效的进行简单的参数计算，为后续设计奠定基础。

　　3. 自动冲床送料机构的设计与制造：结合教材内容，指导学生运用CAD软件进行三维模型绘制、运动仿真，并了解制造工艺。

　　4. 自动冲床送料机构的调试与维护：介绍调试方法、步骤及需要注意的几点，使学生掌握设备维护的基本技能。

　　5. 自动冲床送料机构在实际应用中的案例分析：分析实际应用中遇到的问题及解决办法，提高学生处理问题的能力。

　　摘要：近年来，随着我们国家经济的快速发展，电子等轻工业加快速度进行发展，各大企业开始大力发展自动生产技术，工业自动化技术迎来蓬勃的发展时期。一些企业完成了从以人力资源为主到以设备为主的转型升级，甚至是无人车间的升级。极大的提高了生产效率和生产质量。其中，生产线的自动上下料成为了生产中的重要环节，其机械结构设计性能、速度等是否能满足生产规格要求，成为了技术关键。为此，本文通过对自动下料机各项基本技术参数的设定进行探讨，为下料机器人系统提供了设计按照，仅供参考。

　　引言：在大多数自动化程度较高的生产企业，自动下料机以及有关技术应用的已经十分广泛。正常的情况下，自动下料机，包括识别定位结构、搬运结构、平面移动机构、搬运升降机构等，通过各部分的协同工作，最终实现产品自动下料的功能，节省了人力成本，提升生产效率，方便维护保养，从而为公司制作带来了更高的效益。

　　正常的情况下，在一条自动话生产线中，自动下料机是最后一台设备，这里就要看如何来定义自动下料机，是指最终完成的产品离开生产线，还是在生产中各环节的半成品从一个工位转移到另一个工位的过程，都可以称位自动下料，只不过前者一般是独立的设备，而后者一般是实现某种工艺的设备上的一个结构，其实，自动下料机的发展也是从简单的下料机构衍生而来的[1]。

　　需要动力系统提供的驱动力来实现方向的平移和材料的夹取或者吸取工作。动力系统是自动下料机整机的核心部分，就像人的心脏一样，而区别在于，心脏只有一个，但是自动下料机设备的动力可能有许多个，一般情况下，如果自动下料机设备的结构最简单，通常有x或y与z两个方向的运动，其中每个方向的运动都需要单独的动力进行驱动，除此之外，一般还有一个拿取和松开的动作，也需要有动力系统提供其抓起的力量，综上所述，几台结构如此简单的自动下料机设备也包括了三个动力，如果有一些其他的要求或者动作复杂一些，要对动力源进行适当的增加[2]。

　　摘要：本文设计了一种多方位送料－初械手。主要是由伺服电机、气缸、滚珠丝杠螺母副等组成。机械手在前后、左右以及

　　上下方向分别由三个伺服电机控制，滚珠丝杠螺母副将伺服电机的转动转化成直线运动，从而控制机械手的前后、左右以

　　及上下的运动。机械手指的位置上装有气缸，气缸的运动控制手指的夹紧与松开。由于伺服电机的精度高、响应快，因此

　　能实现机械手精确定位。只要是在滚珠丝杠长度范围内，机械手就能到达空间任何位置。

　　中图分类号：ＴＨ１２２文献标识码：Ａ文章编号：１００２—６ｓｓ６（２ｏ１２）ｏ３—００１Ｏ一０２

　　ＴｈｅＤｅｓｉｇｎｆｏｒＡｕｔｏｍａｔｉｃＦｅｅｄｉｎｇＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒ

　　Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎａｌｌ—ｒｏｕｎｄｆｅｅｄｉｎｇｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗｉｌｌｂｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｔｏｙｏｕｉｎｔｈｅａｒｔｉｃｌｅ．Ｉｔｍａｉｎｌｙｉｎｃｌｕｄｅｓｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒ，ｃｙｌｉｎｄｅｒ，ｂａｌｌ

　　ｓｃｒｅｗａｓｓｅｍｂｌｙａｎｄＳＯｏｎ．Ｔｈｅｍｏｔｉｖａｔｉｏｎｈａｓｔｈｒｅｅ８ｅｌＷＯｍｏｔｏｒｓ，ｔｈｅｆｅｅｄｉｎｇｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｉｓｄｒｉｖｅｎｔｏｂｅｍｏｖｅｄｂａｃｋａｎｄｆｏｒｔｈ，ｕｐａｎｄ

　　ｄｏｗｎｓ，ｌｅｆｔａｎｄ￣ｉｇｈｔ．ｔｈｅｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒｗｉｌｌｂｅｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｄｉｎｔｏｓｔｒａｉｇｈｔｌｉｎｅｂｙｔｈｅｂａｌｌ—ｓｃｒｅｗ．Ｔｈｅｍｏｔｉｏｎｏｆｔｈｅａｉｒｃｙｌｉｎｄｅｒｒｏｄｄｅ－

　　ｃｉｄｅｓｔｈｅｔｉｇｈｔｎｅｓｓｏｆｆｅｅｄｉｎｇｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ．Ｓｉｎｃｅｔｈｅｈｉｓｈｐｒｅｃｉｓｉｏｎａｎｄｔｈｅｆａｓｔｒｅｓｐｏｎｓｅｏｆｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒ．ａｓｌｏｎｇａｓｔｈｅｌｅｎｇｔｈｏｆｔｈｅｂａｌｌ

　　随着科学技术的日新月异，自动化程度要求慢慢的升高，原有的生产装料装置远远不能够满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产所带来的成本，减少环境污染、提升产品的质量及经济效益是企业生成所一定得面临的重大问题。我们为各个装料生产领域所生产的可编程控制器装料系统。它集成自动控制技术、计量技术、新传感器技术、计算机管理技术于一体的机电一体化产品；充分的利用计算机技术对生产的全部过程进行集中监视、控制管理和分散控制；充分吸收了分散式控制管理系统和集中控制管理系统的优点，采用标准化、模块化、系统化设计，配置灵活、组态方便。

　　ＭｏｄｕｌａｒＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆ＡｕｔｏｍａｔｉｃＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＴｅｃｈｎｉｑｕｅＮＯ．５

　　（１．广东交通职业技术学院信息学院，广州５１０８００；２．中山职业技术学院机械工程系，广东中山

　　摘要：针对数控车床批量加工零件时存在的缺陷，设计了一种结构相对比较简单、易于实现的自动送料装置，

　　构建了该装置的总体结构，实现了支撑部分、主杆部分、副杆部分、传动部分的设计，并分析了使用过

　　程中注意的问题。经过实践操作，该装置在提高劳动生产率、提升产品质量、降低劳动强度等方面具

　　ＤｅｓｉｇｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｃＦｅｅｄＤｅｖｉｃｅｆｏｒＮｕｍｅｒｉｃａｌＣｏｎｔｒｏｌＭａｃｈｉｎｅ

　　（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ＧｕａｎｇｄｏｎｇＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃ，Ｇｕａｎｇｚｈｏｕ５１０８００，Ｃｈｉｎａ；２．Ｄｅｐｔｏｆ

　　ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＺｈｏｎｇｓｈａｎＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃ，ＺｈｏｎｇｓｈａｎＧｕａｎｇｄｏｎｇ５２８４０４，Ｃｈｉｎａ）

　　Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｄｅｆｅｃｔｏｆｔｈｅｎｕｍｅｒｉｃａｌｃｏｎｔｒｏｌｍａｃｈｉｎｅｗｈｅｎｌｏｔｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ａａｕｔｏｍａｔｉｃ

　　ｆｅｅｄｄｅｖｉｃｅｗｈｉｃｈｈａｓｓｉｍｐｌｙｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｒｅａｌｉｚｅｄｅａｓｉｌｙｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｉｎｔｈｉｓａｒｔｉｃｌｅ，ａｎｄｔｈｅｏｖｅｒａｌｌ

　　板材送料装置大范围的应用在大型板材加工中，是板材加工设施的重要组成部分。本产品本着结构相对比较简单，能耗低，对板材磨损小的原则所设计，目的是为了更好的提高板材加工设施的生产效率。

　　该机通过对推块的设计，解决了能耗低，结构相对比较简单，对板材磨损小的等问题。通过感应装置和控制中心控制电机和传动部件的运动，将本设备的能耗降到最低限度。

　　为了减少在板材运送时设备与板材之间的摩擦，采用了辊传动，使设备与板材之间的摩擦方式变为滚动摩擦，最大限度的减小了设备工作中对板材的磨损。

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　　本毕业设计设计了一台用于传送皮革面料的自动送料装置。以高精准高效率为送料目的，设计该装置使用气缸为动力源。结合合适的直线导轨，真空吸盘等零部件，通过不同气缸的相互配合来完成整个送料过程，将皮革面料输送到加工区。

　　3.6其他主要部件的设计 14 第4章 基于UG软件的仿线 UG三维仿线设计的背景和意义

　　机械自动化的发展已经有几百年的历史，其快速地发展，已经在工业、农业、军事、科学研究等众多领域得到了广泛的应用。因其高效，方便等众多优点，已经深入到生产生活的每个方面。同时由于社会需求的逐步的提升，各种新型领域的出现，自动化发展也随之逐渐完备及细化。而自动送料装置正是其最基础的部分，其结构也因工作环境类型的不同，也表现出不同的多样性。在庞大的工业环境推动下，各种符合实际生产的自动化机械也随之被设计推广。

　　本课题主要是设计机构用于传送指定的皮革面料，实现自动送料，消除积累误差，把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，极大地提高劳动生产率。而传统式手动送料，不但效率低，同时又浪费劳动力。为降低生产所带来的成本，本次设计的是以气动方式输送，输送材料为有特殊性质的皮革面料。结合国内外送料机构的特点和运送材料的特质，采用气动式运送与送料机构为配合的主要装置。从而设计出具有推广意义的自动送料机。 此次设计意义不仅是对实际生产生活提供快捷方便，更实际的意义是对自己来说也是一次很好的锻炼，巩固了很多旧知识，也了解学习更多的新知识，能把平时学到的知识有效的结合，我想通过这次设计，对以后的学习工作会有很多的帮助。

　　1．装置设计主要由不同的气缸，吸盘，导轨和连接件通过合理的组合连接而成；

　　本次设计的主要思路是先拟定出所要运送皮料的基本运送路径，以及大致的送料基本构思。把该装置整个连贯的送料过程可分成三个基本的直线运动，先通过气缸把所要运送的皮料托举到一定高度，然后通过吸盘吸取皮料，平移到工作台面放下皮料，最后通过压板压住皮料，运送到加工区域，从而完成整个连贯的送料过程。对所运送的皮料尺寸大小设计合理的放置皮料的托皮装置，进而选择合理的气缸，导轨来配合送料。最后把三个基本运动的装置通过合理的链接组合成一个整体。三维仿线 三维仿线．设计合适的送料路径；

　　3．解决装置各个部件之间的配合，以便精确的完成一整套连贯的自动送料过程。

　　送料的第一部分是把所需要运送皮料放置在托皮板上，托皮板安装在滑块导轨上，通过安装在底部的气缸把整个托皮板和皮料向上托举一定高度，使其可以和下一步运动配合，设计如图2.1所示。

　　送料的第二部分是把已经托举到一定高度的皮料，通过直接安装在真空气缸上的吸盘吸取一张皮料，然后通过另外一个水平安装的气缸，推动平移，把皮料运动到加工台面正上方，吸盘放下皮料，设计如图2.2所示。

　　图2.2 送料第二部分 送料的第三部分是把已经放置在台面上的皮料，通过特殊制定的压脚气缸，链接压皮板，再运用安装在台面的气缸，水平运动，把皮料送到加工区域，设计如图2.3所示。

　　托料板是来盛放皮料，根据所要求运送的皮料尺寸：200×250mm 来设计其实际形状，周围用导杆固定，防止皮料在升起时滑落，导杆通过过盈配合固定于另外一个托板上。托料板安装在导轨上，下面安装气缸，如图3.1所示。

　　气动是“气动技术”或“气压传动与控制”的简称。气动技术是以空气压缩机为动力源，以压缩空气为工作介质，进行能量传递或信号传递的工程技术，是实现各种生产控制、自动控制的重要手段之一。本次设计的自动送料装置使用的驱动方式为气动式运输，所以装置中多处使用到气缸。气缸是气压传动中将压缩气体的压力能转换为机械能的气动执行元件，其驱动系统结构相对比较简单、容易获得稳定的速度、能控制比较精确的位置、器件价格低且易维护等优点在工业生产生活中等到广泛的使用。尤其体现在工业机械中，与其他元件配合，完成稳定的直线运动。

　　本次的气缸全部选用SMC气缸，主要由缸筒、端盖、活塞、活塞杆和密封件组成。其作用是将压缩空气的压力能转换为机械能，驱动机构作直线往复运动、摆动和旋转运动。气缸的分类有多种，主要是作往复直线运动的和作往复摆动的两类。作往复直线运动的气缸又可分为单作用、双作用、膜片式和冲击气缸4种。

　　气缸的实际选择。对比SMC所生产的气缸，选用了综合性能较合适的CM2系列气缸，有寿命较长，安装简易便捷，结构紧密相连，质量轻便，精度高等优点，规格如图3.2所示。

　　2.气缸缸径的选择：根据UG软件三维模型计算所设计的托料板质量，以及所要运输皮料的质量，共质量为10kg。根据所选的THK直线导轨的LM滑块的质量单个为0.54kg，总质量m=11.08kg。

　　其中F是推动所需要的推力，n是工作效率系数（一般系数选择在0.80～0.95

　　），P是最高使用压力（由图3.2得P=1.0Mpa），S是气缸横截面积，r、D是S所对应的半径、直径。

　　3.气缸行程的选择：计划运送皮料50张，估计厚度为100mm，结合实际设计需求选用气缸行程为200mm，如表3.1所示。 表3.1 气缸1的标准行程

　　4.气缸安装方法的选择：SMC CM2型气缸的安装种类很丰富，根据气缸1实际所需要的安装，这里选用基本型（B）气缸，无杆侧法兰型（G），安装类型如图3.3所示

　　经过选择出气缸1的型号为SMC CM2G20-200。详细型号表示方式，具体尺寸及安装尺寸如图3.4、3.5所示，及表3.2所示。

　　其他同类型选择，根据气缸1的选择方式。气缸2型号：SMC CM2L25-300；气缸3型号：SMC CM2L25-400。具体尺寸及安装尺寸如图3.5所示，及表3.3所示。

　　其他气缸的选择：结合实际设计需求，装置需要用到真空气缸。选用直接安装吸盘无磁性开关类型，气缸型号：ZCUKD20-50D。规格，型号表示，行程，详细规格及安装尺寸如图3.6、3.7、3.8所示，及表3.4、3.5所示。

　　3.3吸盘的选择 真空吸盘，又称真空吊具，是真空设备执行器之一。吸盘材料采取使用丁腈橡胶制造，具有较大的扯断力。吸盘容易使用，无污染，在吸取工件是不会造成任何损伤等优点，因而大范围的应用于各种真空吸持设备上。

　　吸盘选用SMC吸盘，其品质较高，价格低，且寿命也较长。该吸盘可以直接安装在真空气缸上配合使用。吸盘型号：SMC ZP32UN。具体尺寸如图3.8所示，及表3.6所示。

　　导轨:金属或其它材料制造成的槽或脊，可承受、固定、引导移动装置或设备并减少其摩擦的一种装置。导轨表面上的纵向槽或脊，用于导引、固定机器部件、专